9月26日，人形机器人企业上海傅利叶智能科技有限公司发布新一代通用人形机器人GR-2，身高1米75，体重63公斤，全身53个自由度，单臂运动负载达3公斤，新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。上海傅利叶智能科技有限公司创始人顾捷对澎湃科技表示，人形机器人火热对行业有正向作用，但拒绝无效内卷，希望机器人行业从业人员愿花5年、10年甚至20年时间扎下去，一步一个脚印迭代，现阶段远未到人形机器人价格多1万元、少1万元就会有巨大差异的时候。
GR-2。
全身53个自由度，大模型改变机器人研发范式
GR-2在外观上沿用上一代GR-1的仿生设计语言，身高1米75，体重63公斤，全身53个自由度，单臂运动负载达3公斤，新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时，可拆卸设计让机器人长时间工作。整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部。全串联结构让每一个关节可独立计算、控制和预测，方便调试和维护，降低制造成本。
上肢是GR-2迭代的重要方向，GR-2单手自由度由初代的6个增加至12个，可执行更拟人、复杂的动作。灵巧手配备了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，可实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。GR-2支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等多种上肢示教方式，快速创建动作，记录上肢运动轨迹、关节角度、力度、灵巧手运动、触觉信息等多维度数据。
灵巧手。
执行器是机器人的核心零部件，7款新一代FSA执行器将用于GR-2的髋、踝等关键部位，减轻自重，最大关节扭矩提升30%，抗干扰能力增强。新版执行器采用双编码器系统，编码器精度提升2倍，保证GR-2在执行各种动作时的控制精度。
谈及人形机器人的未来技术趋势，顾捷表示，通用机器人的实现需要算法和本体联合发展，具身模态模型需要硬件载体实现进化。本体层包含轻量一体化设计与制造、仿生躯干设计、抗跌落冲击设计等全身硬件设计，以及一体化执行器、灵巧手、传感器、专用芯片、专用动力电池、控制器等关键零部件。在算法层，AI大模型是机器人的大脑，承担感知、交互、决策任务。AI小模型是机器人的小脑，执行双机械臂协作规划控制、双灵巧手动态抓取作业、动力学全身控制、智能行为控制。
“人形机器人未来的突破一定是结合视觉、语言和动作，机器人本体能够运行一个大模型，大模型能够控制机器人产生动作的泛化，完成通用的任务，而不是预编程。”顾捷表示，如果机器人能实现这一步，就有了一定的推理和泛化能力。
对于大模型落地机器人，顾捷表示，这并非想象，最近半年已有文献显示，可通过大模型生成简单动作，也可以通过强化学习让机器人学会动作，这是机器人研发范式的转变。“以前要控制机器人的50多个电机，要发指令给它，如果是全身的运动控制，每一刻每一秒都是不同的位置，不同的力量变化，通过传统编程来控制简直是不可能完成的任务。但现在通过大模型，神经网络就可以控制产生动作，而且会出现意想不到的结果，因为这是机器人自学的。”
客户不需要翻跟头的机器人，行业未到打价格战阶段
毕业于上海交通大学的顾捷2008年首次机器人创业，当时的他希望开发一款人形机器人，考虑到技术成熟度暂时放弃了这一方向，转向康复机器人。7年后，这家公司被收购。2015年再次创业，他以数学家傅利叶（Fourier）的名字命名，在上海张江成立了“傅利叶智能”。2017年，傅利叶发布了国内首款商业化下肢外骨骼机器人。去年7月发布通用人形机器人GR-1，至今交付百台机器人。
顾捷坦言无论是GR-1还是GR-2，人形机器人都尚未达到完美状态，但只有走出实验室，才能收集反馈、迭代改进。人形机器人尚处于行业早期，批量制造和先进技术之间是鸡生蛋、蛋生鸡的关系，大量制造、场景打磨、客户反馈形成飞轮，才能让技术真正落地应用。
“我无数次听到我们一线客户形容，他们并不需要一个能翻跟头的机器人，他们真正需要的是每次启动后都能够稳定一致地完成任务、解决问题的机器人。”傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌坦言，运动性能只是机器人所有维度中的一方面，盲目提升运动性能只会影响其他维度的性能。人形机器人开发要根据最终的场景和最终的客户综合研判，在取舍中妥协。
GR-2。
周斌认为，人形机器人的发展要经历三阶段，一是构建性能优越的稳定具身智能体，开放接口实现创新。二是在物理世界中采集海量训练数据。三是利用高算力实现大规模训练，提高泛化能力。
目前，傅利叶构建了基于主流编程语言的开发接口方案，为开发者提供了更开放的开发平台，有助于机器人研究学者、工业自动化工程师、AI软件开发者等高效定制多样化的应用程序，实现机器人技术创新，开发平台支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等开源框架。
人形机器人行业竞争激烈。顾捷说，距离他从2002年学生时期设计机器人开始已经过去22个年头，越来越多的团队加入到人形机器人这条曲折艰难又充满希望的道路上，资金、人才大量涌入，但机器人的开发并非一蹴而就，这是一个长跑行业，也许今年的发展速度更快，但不代表今年就是决战时刻。人形机器人远未到打价格战的阶段，傅利叶不打价格战，“我们更加注重让产品成熟起来，真正产生落地的商业价值，而不是现在只纯粹关心价格。当然最终如果一台机器人价格几百万元、几千万元，大家都买不起，但现在还远远没到价格多1万元、少1万元就会有巨大差异的时候。”
他表示，行业火热有正向作用，但拒绝无效内卷，“我们希望这个行业的所有从业人员真心认为机器人是一个长线事业，愿意花5年、10年、20年时间扎下去，一步一个脚印迭代。”
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